A la manière d'un Roméo et Juliette précoce, l'histoire raconte les amours impossibles de deux adolescents : Aucassin, fils du Comte de Beaucaire, et Nicolette, enlevée en bas âge par des Sarrasins et considérée comme serve, bien qu'elle soit en réalité fille du roi de Carthage. Aucassin, contrarié par son père, décide d'enlever Nicolette et de s'enfuir par la mer. Après une tempête et un naufrage ils échouent sur l'île de Torelore ou ils font la rencontre du roi de l'île. à la manière de Rabelais dans une grande farce cette île est inversée : le roi est enceinte, la reine est partie à la guerre (où l'on se bat àcoup de légumes) et les dîners commencent par le dessert et se finissent par l'entrée. Après beaucoup de traverses et de dangers et de longues séparations, Aucassin et Nicolette finissent par se réunir et s'épouser. L'histoire racontée par la troubadouresse, Isabeau de Tournadre et accompagnée par Pétronille, une flûte bavarde et malicieuse, se termine dans une grande soupe de la paix.
